Abdur Rosyid's Blog
Just a few notes on mechanical engineering and robotics
Secara umum, studi terhadap mekanisme bisa dibedakan menjadi dua: sintesis dan analisis. Sintesis suatu mekanisme ada dua macam: type synthesis (atau juga disebut sebagai structural synthesis) dan dimensional synthesis. Type synthesis artinya menentukan topologi (arsitektur) suatu mekanisme berdasarkan requirement yang ditentukan. Requirement yang utama biasanya adalah mobilitas, yang mencakup jumlah dan tipe DOF (translational, rotational) …
Mechanisms can be classified based on several aspects. Serial, parallel, and hybrid serial-parallel mechanisms Based on how the kinematic chains look like, mechanisms can be classified into two broad categories: 1) serial mechanisms, 2) parallel mechanisms, and 3) hybrid serial-parallel mechanisms. Serial mechanisms have open-chain kinematics. Parallel mechanisms have closed-chain kinematics. Hybrid serial-parallel mechanisms combine …
Sistem mekanika benda padat secara umum bisa dibedakan menjadi dua: struktur dan mekanisme. Struktur adalah sistem mekanika yang “fully constrained” sehingga tidak memungkinkan adanya gerakan benda tegar (rigid body motion). Contohnya adalah sebuah kantilever, jembatan, dan semacamnya. Adapun mekanisme adalah sistem mekanika yang “under-contrained” sehingga memungkinkan terjadinya suatu gerakan benda tegar. Bagaimana suatu mekanisme bergerak …
Benda fleksibel secara umum bisa dimodelkan dengan tiga cara: 1) model kontinyu (continuous model), 2) model diskrit (discrete model), dan 3) model “lumped” (lumped model). Model kontinyu adalah model analitis. Karena kontinyu maka jumlah derajat kebebasan (degrees of freedom, DOF) yang dihasilkan juga tidak terbatas (infinite). Kekurangan dari metode ini adalah umumnya hanya bisa diterapkan …