Abdur Rosyid's Blog
Just a few notes on mechanical engineering and robotics
Motor stepper bekerja berdasarkan dua sinyal input: STEP dan DIR. Sinyal STEP menyatakan jumlah step yang harus ditempuh ketika berputar. Besaran sudut untuk setiap step tergantung pada spesifikasi motor (yakni jumlah step per satu putaran motor). Adapun sinyal DIR menyatakan arah putaran motor. Motor stepper umumnya memiliki empat buah kabel, yang biasa disebut sebagai A+, …
Brushless DC motor (BLDC motor) biasanya memerlukan tiga sinyal analog (voltase analog) untuk membuatnya berputar, yaitu U, V, dan W. Ketiga sinyal (voltase) kontrol ini mesti disuplai oleh sebuah drive. Motor BLDC bekerja berdasarkan komutasi elektronik. Ini biasanya dilakukan dengan menggunakan “hall sensors” atau “encoder” yang berputar bersama dengan motor. Hall sensors lebih lazim digunakan …
Pada artikel ini, saya akan menjelaskan bagaimana mengontrol posisi (sudut) brushed DC motor. Untuk melakukan hal ini, kita perlu menerapkan “closed-loop control”. Ini bisa kita lakukan dengan menggunakan encoder. “Low-cost brushed DC motor” cukup banyak yang dijual dengan dilengkapi magnetic encoder yang menjadi satu paket dengan motor. Bisa juga memakai optical encoder yang memberikan presisi …
Brushed DC motor menerima dua masukan: V+ dan V-. Arah putarannya bisa diubah dengan cara membalik polaritas dua masukan tersebut. Atau dengan kata lain, arah putaran tergantung pada arah arus yang melalui motor. Tentu saja ini bisa dilakukan secara manual. Namun nggak keren dong. Untuk melakukannya secara otomatis, kita bisa menggunakan H-bridge driver. Adapun kecepatan …
Motor listrik mengubah energi listrik menjadi energi gerak. Motor listrik bekerja berdasarkan prinsip elektomagnetika yang biasa kita pelajari dalam pelajaran Fisika SMA. Motor listrik bisa kita klasifikasikan menjadi beberapa macam berdasarkan dasar klasifikasi yang berbeda. Berdasarkan sumber listriknya, motor ada dua macam: motor DC dan motor AC. Berdasarkan cara komutasinya, ada “brushed motor” dan “brushless …
Secara umum, studi terhadap mekanisme bisa dibedakan menjadi dua: sintesis dan analisis. Sintesis suatu mekanisme ada dua macam: type synthesis (atau juga disebut sebagai structural synthesis) dan dimensional synthesis. Type synthesis artinya menentukan topologi (arsitektur) suatu mekanisme berdasarkan requirement yang ditentukan. Requirement yang utama biasanya adalah mobilitas, yang mencakup jumlah dan tipe DOF (translational, rotational) …
Mechanisms can be classified based on several aspects. Serial, parallel, and hybrid serial-parallel mechanisms Based on how the kinematic chains look like, mechanisms can be classified into two broad categories: 1) serial mechanisms, 2) parallel mechanisms, and 3) hybrid serial-parallel mechanisms. Serial mechanisms have open-chain kinematics. Parallel mechanisms have closed-chain kinematics. Hybrid serial-parallel mechanisms combine …
Sistem mekanika benda padat secara umum bisa dibedakan menjadi dua: struktur dan mekanisme. Struktur adalah sistem mekanika yang “fully constrained” sehingga tidak memungkinkan adanya gerakan benda tegar (rigid body motion). Contohnya adalah sebuah kantilever, jembatan, dan semacamnya. Adapun mekanisme adalah sistem mekanika yang “under-contrained” sehingga memungkinkan terjadinya suatu gerakan benda tegar. Bagaimana suatu mekanisme bergerak …
Benda fleksibel secara umum bisa dimodelkan dengan tiga cara: 1) model kontinyu (continuous model), 2) model diskrit (discrete model), dan 3) model “lumped” (lumped model). Model kontinyu adalah model analitis. Karena kontinyu maka jumlah derajat kebebasan (degrees of freedom, DOF) yang dihasilkan juga tidak terbatas (infinite). Kekurangan dari metode ini adalah umumnya hanya bisa diterapkan …
Dalam termodinamika, siklus berarti serangkaian proses termodinamika yang melibatkan perpindahan panas dan kerja dari dan keluar sistem, dibarengi dengan perubahan tekanan, temperatur, volume, entropi, dan variabel keadaan (state variable) lainnya, dimana pada akhirnya sistem kembali ke keadaan semula. Untuk menggambarkan perubahan variabel-variabel keadaan pada sebuah siklus, biasa digunakan diagram seperti diagram T-s, diagram P-v, dan sebagainya. Suatu proses yang tidak menimbulkan perubahan pada satu variabel keadaan tertentu biasa dinamai dengan istilah-istilah khusus sebagai berikut: